阿基米德的杠桿原理衍生出了滑輪，而由滑輪逐漸衍生出的更復(fù)雜機(jī)械，則可以說(shuō)徹底改變了人類(lèi)的生活方式。

公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯（Vitruvius）曾在其建筑手冊(cè)里描述了一種起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)、杭州起重機(jī)）。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個(gè)定滑輪和一個(gè)動(dòng)滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤(pán)拉動(dòng)通過(guò)滑輪的纜索，以吊起重物。有些起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)）可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動(dòng)，但幅度很小，因此操作也十分吃力。也有古籍宣稱(chēng)，這種起重機(jī)是公元前3世紀(jì)由阿基米德發(fā)明的。

古埃及和古羅馬人按照這樣的原理發(fā)展了很多種起重機(jī)的雛形。其中應(yīng)用比較廣泛的當(dāng)屬踏輪起重機(jī)。

踏輪起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)、杭州起重機(jī)）是用踏輪替代絞盤(pán)，利用人在巨大的輪子中踩踏以轉(zhuǎn)動(dòng)踏輪，而帶動(dòng)整個(gè)的機(jī)械。據(jù)稱(chēng)，絞盤(pán)拉動(dòng)的起重機(jī)可以吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機(jī)將重量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人利用這些原始的起重機(jī)建起了龐大的城垣。

不過(guò)在西羅馬帝國(guó)滅亡時(shí)，羅馬人關(guān)于起重機(jī)的智慧也告一段落了。直到中世紀(jì)（約公元476年～公元1453年），踏輪起重機(jī)被再次大規(guī)模引入西歐。

據(jù)文獻(xiàn)所記載，中世紀(jì)踏輪起重機(jī)最早出現(xiàn)在法國(guó)，并被用于港口的貨物搬運(yùn)，時(shí)間大約是公元1244年。這一時(shí)期的起重機(jī)，主要構(gòu)件都是木質(zhì)結(jié)構(gòu)。

到了15世紀(jì)，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，解決了原始起重機(jī)比較費(fèi)力的問(wèn)題。這種起重機(jī)有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。不過(guò)直到18世紀(jì)，人類(lèi)所使用的各種起重機(jī)械還都是以人力、畜力為動(dòng)力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

工業(yè)革命讓起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)、杭州起重機(jī)）的歷史脫胎換骨

18世紀(jì)中后期，英國(guó)人瓦特改進(jìn)和發(fā)明蒸汽機(jī)之后，為起重機(jī)械提供了動(dòng)力條件，將人力從這龐然大物中解放出來(lái)。

1805年，工程師倫尼為倫敦船塢建造了第一批蒸汽起重機(jī)。

1846年，英國(guó)的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺(tái)蒸汽起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)、杭州起重機(jī)）改為水力起重機(jī)。

20世紀(jì)初期，歐洲開(kāi)始使用塔式起重機(jī)。到1933年，有些起重機(jī)已裝上了活動(dòng)式起重臂。

歐洲人發(fā)明汽車(chē)起重機(jī)

到20世紀(jì)初，歐洲人發(fā)明了汽車(chē)起重機(jī)，采用載重卡車(chē)底盤(pán)，搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂，能在普通道路上行駛和作業(yè)；具有結(jié)構(gòu)緊湊、快速轉(zhuǎn)移、受場(chǎng)地限制較小、價(jià)格低廉等特點(diǎn)。

1918年英國(guó)COLES公司使用Tilling-Stevens汽車(chē)底盤(pán)，制成英國(guó)第一臺(tái)電動(dòng)移動(dòng)式起重機(jī)。這也是世界最早的汽車(chē)起重機(jī)之一。

隨著工業(yè)時(shí)代的到來(lái)，移動(dòng)式的起重機(jī)也應(yīng)運(yùn)而生，經(jīng)過(guò)上百年的發(fā)展，移動(dòng)式起重機(jī)已經(jīng)派生出汽車(chē)起重機(jī)、履帶式起重機(jī)、全地面起重機(jī)等龐大的分支。

全路面起重機(jī)（單梁起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆、懸掛式起重機(jī)、杭州起重機(jī)）于上世紀(jì)60年代發(fā)源于歐洲，它采用專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的多軸全輪驅(qū)動(dòng)底盤(pán)，油氣懸掛、液壓減震，可實(shí)現(xiàn)全輪轉(zhuǎn)向、全橋驅(qū)動(dòng)；搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂。

據(jù)考證，塔式起重機(jī)發(fā)明于20世紀(jì)之初的歐洲。1900年有了第一個(gè)塔機(jī)專(zhuān)利，1905年出現(xiàn)了塔身固定的臂架式起重機(jī)，第一次、第二次世界大戰(zhàn)后塔機(jī)得到快速發(fā)展，近年更是呈現(xiàn)型式多樣、需求旺盛的局面。